大疆智圖處理L1激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)

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產(chǎn)品廠地：深圳市

更新時(shí)間：2022-04-26

簡(jiǎn)要描述：大疆智圖處理L1激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，大疆智圖支持L1激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理，輸出成果為las等激光雷達(dá)點(diǎn)云文件。

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大疆智圖處理L1激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)

• 大疆智圖支持L1激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理，輸出成果為las等激光雷達(dá)點(diǎn)云文件。

• “點(diǎn)云精度化"功能可提升L1建模相對(duì)精度，該功能需要版及以上版本權(quán)限支持；

• 目前除“點(diǎn)云精度化"外，L1數(shù)據(jù)處理的其他功能均免費(fèi)，無(wú)需任何license，下載即可直接使用。 • 支持的數(shù)據(jù)量：每4G可用內(nèi)存支持1G激光雷達(dá)原文件。如64G可用內(nèi)存電腦可支持16G激光雷達(dá)源文件，如數(shù)據(jù)大小超出這個(gè)限制，

建議分多個(gè)任務(wù)、或不開啟點(diǎn)云精度化、或使用中精度。

• L1均贈(zèng)送可綁定6個(gè)月大疆智圖電力版激活碼，可綁定1臺(tái)設(shè)備，不支持解綁。

大疆智圖數(shù)據(jù)處理

導(dǎo)入數(shù)據(jù)要求

• 以文件夾形式導(dǎo)入數(shù)據(jù)。需注意的是，大疆智圖進(jìn)行L1數(shù)據(jù)處理時(shí)，源文件必須包含RTK基站數(shù)據(jù)，否則

無(wú)法進(jìn)行解算。即數(shù)據(jù)采集時(shí)一定要連上RTK，或有基站數(shù)據(jù)。

第三方基站及PPK后差分解算

D-RTK2 基站

使用大疆智圖進(jìn)行L1數(shù)據(jù)處理時(shí)，必須有基站數(shù)據(jù)才能解算成功。當(dāng)網(wǎng)絡(luò)信號(hào)不好或遙控器圖傳信號(hào)較差

時(shí)，可以使用第三方RTK基站或PPK數(shù)據(jù)輔助L1進(jìn)行數(shù)據(jù)后處理。使用D-RTK2基站的步驟如下：

1. 根據(jù)microSD卡所存儲(chǔ)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)文件目錄確認(rèn)任務(wù)作業(yè)的時(shí)間段（本地時(shí)間）。

2. 查找相同時(shí)間段時(shí)D-RTK 2移動(dòng)站或第三方RTK基站所存儲(chǔ)的.DAT格式的RTCM文件。

3. 將對(duì)應(yīng)的RTCM文件重命名為.RTB后綴的文件，并拷貝到點(diǎn)云后處理的文件夾中。

4. 如有多個(gè).DAT文件，3.0.0正式版的大疆智圖已支持多個(gè)基站文件自動(dòng)合并。

第三方基站及PPK后差分解算

第三方基站文件支持，包括OEM、UBX、Rinex、RTCM等格式支持如下：

第三方基站

1. 根據(jù)microSD卡所存儲(chǔ)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)文件目錄確認(rèn)任務(wù)作業(yè)的時(shí)間段，獲取該時(shí)間段內(nèi)的第三方基站數(shù)據(jù)

2. 將對(duì)應(yīng)基站格式文件重命名為SD卡后處理數(shù)據(jù)相同格式：DJI_YYYYMMDDHHMM_XXX

大疆智圖數(shù)據(jù)處理

點(diǎn)云密度

• ：原始的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，重建耗時(shí)會(huì)較長(zhǎng)，生成的點(diǎn)云數(shù)據(jù)量大。

• 中：原始25%的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

• 低：原始6.25%的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

點(diǎn)云有效距離

• 默認(rèn)為250米，大于該有效距離的點(diǎn)會(huì)被當(dāng)做噪點(diǎn)濾除。

點(diǎn)云精度化

• 使用類似條帶平差的方式進(jìn)行點(diǎn)云精度的相對(duì)精度化，開啟后，點(diǎn)云精度會(huì)更，尤其是相鄰條帶重疊區(qū)域的精度會(huì)有所提升。

• 該功能為付費(fèi)功能，需版及以上版本的權(quán)限。

大疆智圖輸出成果-LAS點(diǎn)云

• Las點(diǎn)云是標(biāo)機(jī)載Lidar成果文件

• 大疆智圖輸出的las點(diǎn)云格式標(biāo)為V1.2版本

• Las成果中記錄 三維點(diǎn)坐標(biāo)、RGB顏色信息、反射率、GPS時(shí)間、回波次數(shù)、三維點(diǎn)屬于第幾次回波、每個(gè)回波的總點(diǎn)數(shù)、掃描角度等信息。

大疆智圖輸出成果-SBET文件（主要針對(duì)開發(fā)者）

大疆智圖支持輸出“sbet_xxx.out"的后處理軌跡文件，該文件記錄平差解算后的軌跡信息，

以二進(jìn)制形式存儲(chǔ)，其數(shù)據(jù)項(xiàng)、單位和類型如下：

大疆智圖輸出成果-SMRMSG文件（主要針對(duì)開發(fā)者）

大疆智圖所輸出的SMRMSG文件描述了后處理結(jié)果的精度，包含了平滑處理后的位置、方向和速度的均方根誤差(RMSE)。文件名稱是 smrmsg_xxx.out（其中 xxx 表示等待處理的Kernel）。二進(jìn)制文件中各數(shù)據(jù)項(xiàng)的大小定義與 C 語(yǔ)言格式一致。

大疆智圖報(bào)錯(cuò)可能原因

報(bào)錯(cuò)：激光雷達(dá)點(diǎn)云姿態(tài)數(shù)據(jù)異常

可能原因：

① 輸入路徑中RTK相關(guān)文件(RTK基站文件（.RTB），RTK主天線文件（.RTK），RTK副天線文件（.RTS），桿臂數(shù)據(jù)文件（.RTL）)記錄的數(shù)據(jù)比較差，可能是RTK信號(hào)不好，或沒有RTK基站數(shù)據(jù)導(dǎo)致。常見的是飛行過(guò)程中RTK異常中斷導(dǎo)致，此時(shí)需使用PPK方案，或開啟RTK之后重新采集數(shù)據(jù)。

② 采集過(guò)程中負(fù)載固定不動(dòng)或者懸停。目前不支持地面靜置采集數(shù)據(jù)進(jìn)行后處理。

大疆智圖報(bào)錯(cuò)可能原因

報(bào)錯(cuò)：原始數(shù)據(jù)缺失或文件路徑錯(cuò)誤

可能原因：

 ① 輸入路徑中缺少激光點(diǎn)云后處理需要的文件（包括IMU數(shù)據(jù)文件（.IMU），RTK基站文件（.RTB），RTK主天線文件（.RTK），RTK副天線文件（.RTS），桿臂數(shù)據(jù)文件（.RTL），激光點(diǎn)云文件（.LDR），雷達(dá)和IMU的標(biāo)定文件（.CLI）），常見的原因是飛行過(guò)程中沒有打開RTK，導(dǎo)致缺失RTK文件。此時(shí)需要使用PPK方案或重新進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，采集時(shí)務(wù)必打開RTK。

 ② 輸入路徑中文件的命名或者后綴不正確。根據(jù)指導(dǎo)書檢查文件名及后綴，尤其是使用第三方基站數(shù)據(jù)的時(shí)候，要尤其注意命名及后綴。

大疆智圖報(bào)錯(cuò)可能原因

報(bào)錯(cuò)：激光雷達(dá)點(diǎn)云原始數(shù)據(jù)異常

可能原因： ① 輸入路徑中激光點(diǎn)云文件（.LDR）的內(nèi)容不對(duì)，可能是錯(cuò)誤進(jìn)行了拷貝導(dǎo)致。

② 輸入路徑中激光點(diǎn)云文件（.LDR）的采集時(shí)間和其他輸入文件(包括IMU數(shù)據(jù)文件（.IMU），RTK基站

文件（.RTB），RTK主天線文件（.RTK），RTK副天線文件（.RTS），桿臂數(shù)據(jù)文件（.RTL）)的采集時(shí)

間不對(duì)應(yīng)，沒有重疊。應(yīng)檢查采集數(shù)據(jù)及文件拷貝是否有誤。

大疆智圖報(bào)錯(cuò)可能原因

報(bào)錯(cuò)：激光雷達(dá)點(diǎn)云精度化失敗

可能原因：

飛行度太，速度過(guò)快，旁向重疊度設(shè)置太低，點(diǎn)云精度化找不到足夠重疊的點(diǎn)。此時(shí)建議調(diào)整重疊度

重新采集數(shù)據(jù)，或在精度 要求不的情況下關(guān)閉“點(diǎn)云精度化"。

大疆智圖報(bào)錯(cuò)可能原因

報(bào)錯(cuò)：激光雷達(dá)點(diǎn)云姿態(tài)解算失敗

可能原因：

① 輸入路徑中某些輸入文件(包括IMU數(shù)據(jù)文件（.IMU），RTK基站文件（.RTB），RTK主天線文件（.RTK），RTK副天線文件（.RTS），桿臂數(shù)據(jù)文件（.RTL）)的內(nèi)容不對(duì)或者數(shù)據(jù)缺失

② IMU數(shù)據(jù)文件（.IMU）和RTK數(shù)據(jù)（RTK基站文件（.RTB），RTK主天線文件（.RTK），RTK副天線文件（.RTS），桿臂數(shù)據(jù)文件（.RTL））沒有時(shí)間重疊、不匹配。此時(shí)檢查數(shù)據(jù)源，一般情況需要重新進(jìn)行數(shù)據(jù)采集。

大疆智圖報(bào)錯(cuò)可能原因

出現(xiàn)的問題：點(diǎn)云模型缺失嚴(yán)重

可能原因： 

① 負(fù)載姿態(tài)精度差，RTK沒有fix，可能是衛(wèi)星信號(hào)不好、或者RTK基站數(shù)據(jù)異常導(dǎo)致。

② 輸入路徑中激光點(diǎn)云文件（.LDR）的采集時(shí)間和其他輸入文件(包括IMU數(shù)據(jù)文件（.IMU），RTK基站文件（.RTB），RTK主天線文件（.RTK），RTK副天線文件（.RTS），桿臂數(shù)據(jù)文件（.RTL）)的采集時(shí)間只有部分重疊。 ③ 設(shè)置的“點(diǎn)云截?cái)嗑嚯x"比實(shí)際有效點(diǎn)云距離更低導(dǎo)致，將“點(diǎn)云截?cái)嗑嚯x"調(diào)整到為一個(gè)較的數(shù)值。

常見后端分析軟件簡(jiǎn)介

• TerraSolid：外第一套激光雷達(dá)數(shù)據(jù)處理商業(yè)軟件，功能非常齊全；

• Lidar360：內(nèi)功能較為齊全的Lidar軟件，測(cè)繪、電力、林業(yè)都有涉及；

• 點(diǎn)云智繪：操作上很平民化的Lidar軟件，一鍵式操作，主要涉及測(cè)繪、林業(yè)、電力等領(lǐng)域；

• 煤航 LiDAR-DP：專注于測(cè)繪領(lǐng)域的Lidar分析軟件；

• Towos PowerLine：專注于電力的Lidar分析軟件；

• 點(diǎn)云魔方：第六屆全激光雷達(dá)大會(huì)獲獎(jiǎng)軟件，主要在測(cè)繪、林業(yè)等領(lǐng)域；

• LidarMate: 武漢大學(xué)依托863項(xiàng)目孵化的產(chǎn)品，主要在測(cè)繪、林業(yè)等領(lǐng)域；

• CloudCompare：免費(fèi)開源軟件，可用于las點(diǎn)云查看和做一些簡(jiǎn)單的分析

大疆智圖處理L1激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)